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背負式AGV小車

根據AGV小車自動行駛過程中的導航方式將AGV小車分為以下幾種類型:

1電磁感應引導式AGV小車

電磁感應式引導一般是在地麵上,沿預先設定的行駛路徑埋設電線,當高頻電流流經導線時,導線周圍產生電磁場,AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器,它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控製係統根據這種偏差來控製車輛的轉向,連續的動態閉環控製能夠保證AGV對設定路徑的穩定自動跟蹤。這種電磁感應引導式導航方法目前在絕大多數商業化的AGVS上使用,尤其是適用於大中型的AGV

2激光引導式AGV小車

該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器,在運行路徑沿途的牆壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標誌,AGV依靠激光掃描器發射激光束,然後接受由四周定位標誌反射回的激光束,車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向,通過和內置的數字地圖進行對比來校正方位,從而實現自動搬運。

目前,該種AGV的應用越來越普遍。並且依據同樣的引導原理,若將激光掃描器更換為紅外發射器、或超聲波發射器,則激光引導式AGV可以變為紅外引導式AGV和超聲波引導式AGV

3視覺引導式AGV小車

視覺引導式AGV是正在快速發展和成熟的AGV,該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器,在車載計算機中設置有AGV欲行駛路徑周圍環境圖像數據庫。AGV行駛過程中,攝像機動態獲取車輛周圍環境圖像信息並與圖像數據庫進行比較,從而確定當前位置並對下一步行駛做出決策。

這種AGV由於不要求人為設置任何物理路徑,因此在理論上具有良好的引導柔性,隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術的飛速發展,該種AGV的實用性越來越強。

此外,還有鐵磁陀螺慣性引導式AGV、光學引導式AGV等多種形式的AGV

AGV小車的應用

物流倉儲、電商業、製造業圖書館、港口碼頭和機場煙草、醫藥、食品、化工危險場所和特種行業